Во второй половине XV в. складывается централизованное Русское государство. Московское княжество подчиняет Великий Новгород, Рязанскую, Тверскую и другие земли. Мелкие феодальные уделы прекращают свое существование.

На протяжении XV—XVII вв. Русское государство вело практически постоянные войны на двух направлениях — западном и южном. С середины XV в. по первую половину XVI в. основным противником на Западе были Литва и Польша, затем — Ливонский орден, Швеция и Речь Посполита. В самом начале XVII в. на Руси началась Великая смута, за которой последовала польско–шведская интервенция. Для борьбы с этими захватчиками истощенное внутренней междоусобицей Московское государство вынуждено было отозвать полки с южной границы, чем не замедлили воспользоваться татары. Татарские орды на протяжении всего этого периода совершали грабительские налеты в целях захвата добычи и полона. Для защиты южной границы Русское государство строило сплошные оборонительные линии — «берег», Засечную черту, Белгородскую черту (см. главу «Стратегия обороны») — и расставляло в пограничных городах полки.

Когда система обороны южной границы функционировала нормально, татарам не удавалось проникнуть глубоко внутрь русской территории, но стоило государству лишь немного ослабить охрану границы, и татарские полчища разоряли целые уезды, иногда даже доходя до столицы.